sers

SCHRITTMOTOR-POSITIONIERSTEUERUNGEN

		Übersicht SERS
		Übersicht neue Funktionen in der SERS
		Besondere Eigenschaften
		SERS mit Profibus-DP Anschluß
		SERS mit PROFIdrive Anschluß
		SERS mit CANopen Schnittstelle
		WSERS – Positioniersteuerung im Kompaktgehäuse
		SERS mit Drehgebereingang
		SERS / WSERS mit geschlossenem Regelkreis (Closed Loop)

		Ausführungen als:
		Europakartenformat für 19 Zoll Einbau
		Netzanschlußfertiges Ein- oder Mehrachsen Wandmontagesystem

		Betriebsarten
		Übersicht Programmierung mit PC oder SERS Programer
		SERS-Programmer 2
		Beispiele Programmierbefehle
		Download – Gesamtkatalog oder Einzelblätter

ÜBERSICHT SERS

				Flexible programmierbare Ablaufsteuerung mit vielen Extrafunktionen

				Kostengünstige Ein- oder Mehrachsensteuerung


				Mikroschritt-Leistungsansteuerung mit 12800 Schritten pro Umdrehung

				Einfach programmierbar über Standard-PC
				– kostenlose Programmiersoftware für SERS mit RS232-Schnittstelle

				Alternativ Programmierung und Bedienung über Handprogrammer
				(4x16 Character-Display mit 16er Folientastatur)

				Im Europakarten-Format für 19 Zoll 3 HE Systeme für externe DC-Versorgung
				oder als Wandmontage- oder 19 Zoll Gehäuse mit Netzteil (Anschluß an 230VAC-50/60Hz).

				Flexibles System durch modularen Aufbau
				mit bis zu 3 Achsen und Netzteil oder 5 Achsen ohne Netzteil (bis 5 bzw. 8 Achsen bei SERS mit max. 2,8A/Phase) in einem Wandmontage- oder 19 Zoll Gehäuse

				In der Wandmontage-Ausführung sind Motoranschlüsse,

				Netzanschluß, Endschalter-/Referenzschalter- und Stopschalter- Eingänge auf Schraubklemmen geführt

	Die SERS ist eine Punkt zu Punkt Schrittmotorpositioniersteuerung für 2-Phasen-Schrittmotoren mit folgenden Leistungskenndaten:

		Phasenströme je nach Version von 0 bis 14,5 A/Phase (programmierbar über die Schnittstelle)

		Spannungsversorgungen je nach Version 24 VDC bis 240 VDC

		optional auch als netzanschlußfertiges (230VAC 50Hz – optional 115 VAC 60Hz)
		Wandmontagesystem oder 3 HE 19 Zoll System

	Die SERS wird über eine serielle Schnittstelle (standardmäßig RS232C/V24) angesteuert bzw. programmiert. Optional gibt es Versionen mit RS485 oder Profibus-DP, PROFIdrive oder CAN open Schnittstelle.

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer

ÜBERSICHT NEUE FUNKTIONEN IN DER SERS (Versionen ab Juli 2002)

		Geschwindigkeits-Profilfahren
		– Positionieren mit verschiedenen Geschwindigkeiten während einer Positionierung

		Neue zusätzliche Syntax
		(z.B. "WAIT"-Befehl) für noch einfacheres Erstellen von Ablaufprogrammen

		Optionale I/O-Erweiterung
		(nur RS232 und RS485-Version) für insgesamt max. 16 digitale Eingänge und 16 Ausgänge

		Neues Profibus-Protokoll "Erweiterter Binärer Mode 22/12 I/O"
		mit 22 Byte Ausgangsbyte und 12 Byte Eingangsbyte (direkt schreibbar: Kontrollwort, Opcode, Operand und Beschleunigung, Geschwindigkeit und Lagesollwert)

		PROFIdrive Schnittstelle
		basiert auf Profibus DP/V1 und PROFIdrive Protokoll

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer

BESONDERE EIGENSCHAFTEN DER SERS

		durch Mikroschrittbetrieb mit 12800 Schritten pro Umdrehung wird ein absolut vibrationsfreier Lauf erzeugt
		– vergleichbar mit dem Lauf eines SERVO-Motors

		durch eine dynamische Schrittwinkelumschaltung bei höheren Geschwindigkeiten kann die Steuerung
		Geschwindigkeiten von 0,12 bis 10000 Umdrehungen/Minute erzeugen

		4 verschiedene Stromcharakteristiken zur Anpassung an verschiedene Schrittmotor-Charakteristiken
		gewährleisten das Erreichen eines optimalen Schrittmotor-Rundlaufs

		SERS-Steuerungen im Baukastensystem der Wandmontage-/Einschubserie ELK ermöglichen
		kostengünstige netzanschlußfertige Ein- und Mehrachsensteuerungen (bis zu 3-Achsen mit integriertem Netzteil oder bis zu 5-Achsen mit externem Netzteil)

		SERS-Steuerungen können ohne zusätzliche Steuerung untereinander über die implementierte
		RS232-Schnittstelle kommunizieren – Aufbau eines Master-Slave Verbunds mit einer SERS als steuernden Master und den anderen SERS als gesteuerten Slaves. Für viele Applikationen ist dadurch eine zusätzliche übergeordnete Steuerung (PC, SPS, ...) nicht mehr notwendig

		8 frei programmierbare Eingänge und 4 frei programmierbare Ausgänge (mit bis zu 500mA pro Ausgang),
		zusätzlich 2 Endschalter-, 1 Referenzschalter-, 1 Stopschaltereingang, 1 Analogeingang (0-5 VDC , 8Bit) und 1 allgemeiner Fehlerausgang

		Drei verschiedene Skalierungen sind einstellbar: linear, rotatorisch und inkremental (nicht skaliert)
		– dadurch können Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsangaben direkt auf die Anwendung bezogen programmiert werden ( z.B. auf die zu bewegende Masse auf einer Linearachse). Das umständliche Umrechnen von Schritten und Frequenzen ( z.B. in Millimeter und Meter pro Sekunde) entfällt

		Sehr leicht zu erlernende und überschaubare Programmierung (BASIC-ähnlich)
		– z.B. 'ON' für Motor bestromen oder 'V=1000' um die Geschwindigkeit auf 1000 Umdr./Min. bei rotatorischer Skalierung bzw. 1000 mm pro Minute bei translatorischer Skalierung zu setzen (die gewünschte Skalierung kann über Parameter eingestellt werden)

		Mathematische Funktionen (+, -, *, /, UND, ODER, NEG, NOT)
		mit Akkumulator und 6 frei verwendbare Register (jeder beliebige Parameter – Position, Geschwindigkeit, Analogeingangswert usw. – kann in der Arithmetik verwendet werden)

		Die Programmierung der SERS mit RS232 kann mit jedem handelsüblichen PC mit DOS- oder
		Windows-Betriebssystem (Win95/98/Me/NT/2000/XP) durchgeführt werden. Die Programmiersoftware wird bei der SERS kostenlos mitgeliefert

		Die komplette Programmierung und Bedienung einer SERS ist auch über ein optional erhältliches kostengünstiges
		Terminal (Handprogrammiergerät) möglich, bei dem u.a. folgende Funktionen zusätzlich implementiert sind: Definierbares Paßwort für Zugriff auf Parameter und Ablaufprogramm bei Verwendung des SERS-Programer – Parameter und Programmzeilen können gesperrt/freigegeben werden

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SERS MIT PROFIBUS-DP ANSCHLUSS

Die SERS gibt es optional mit Profibus-DP Schnittstelle. Die Eigenschaften der SERS (Mikroschrittbetrieb,
verschiedenen Stromcharakteristiken, modularer Aufbau, freie Programmierung, skalierte Parameter,
Ein-/Ausgänge, usw.) sind identisch mit der RS232C/V24-Version.

	Die SERS mit Profibus-DP Schnittstelle besitzt zusätzlich folgende Eigenschaften:

		Übertragungsrate bis 12MBaud

		komplett galvanisch getrennte Schnittstelle

		"gsd"-Konfigurationsfile auf Diskette mitgeliefert

	Folgende Protokoll-Modi können gewählt werden:

		ASCII-Modus – Schreiben/Lesen von ASCII-Zeichen im Profibus I/O-Bereich

		Binärer Modus 8/12-I/O – mit "Kontrollwort", "Opcode" und "Operand" im Ausgangsbereich
		und "Statuswort", "Ergebnis", "Istposition" und "Status digitale Eingänge" im Profibus-Eingangsbereich

		Erweiterter Binärer Modus 22/12-I/O – wie 8/12-I/O Modus und zusätzlich "Beschleunigung",
		"Geschwindigkeit" und "Lagesollwert" direkt im Profibus-Ausgangsbereich.

Bestellbezeichnung einer SERS mit Profibus-DP Anschluß: SERS ... V04 PB-DP (z.B SERS 06.85 V04 PB-DP)

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SERS MIT PROFIdrive ANSCHLUSS

Die SERS gibt es optional mit PROFIdrive Schnittstelle. Die Eigenschaften der SERS (Mikroschrittbetrieb,
verschiedenen Stromcharakteristiken, modularer Aufbau, freie Programmierung, skalierte Parameter,
Ein-/Ausgänge, usw.) sind identisch mit der RS232C/V24-Version.

	Die SERS mit PROFIdrive Schnittstelle besitzt folgende Eigenschaften:

		Übertragungsrate bis 12MBaud

		komplett galvanisch getrennte Schnittstelle

		"gsd"-Konfigurationsfile auf Diskette mitgeliefert

		Profibus-DP/V1 mit PROFIdrive Profil Version 3.1

		Applikationsklasse 4 mit Vorgabe Geschwindigkeitssollwert und Rückgabe Positionswert

		Ansteuerung z.B. mit Siemens-Simotion Steuerungsfamilie

Bestellbezeichnung einer SERS mit PROFIdrive Anschluß: SERS ... V04 PD (z.B SERS 06.85 V04 PD)

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SERS MIT CANopen-SCHNITTSTELLE

Die SERS gibt es optional mit CANopen Schnittstelle. Die Eigenschaften der SERS (Mikroschrittbetrieb,
verschiedenen Stromcharakteristiken, modularer Aufbau, freie Programmierung, skalierte Parameter,
Ein-/Ausgänge, usw.) sind identisch mit der RS232C/V24-Version.

	Die SERS mit CANopen Schnittstelle besitzt zusätzlich folgende Eigenschaften:

		Übertragungsrate bis 1MBaud

		komplett galvanisch getrennte Schnittstelle

		Allgemeine (z.B. Kommunikations-) Parameter mit Indexnummern bis 0x1000
		entsprechend "CiA Draft Standard 301" (Application Layer and Communication Profile) vom "CAN in Automation e. V.". Zusätzlich nach "CiA Draft Standard Proposal DSP-402" genormte Parameter des "CANopen Device Profile for Drives and Motion Control" ab Index 0x6000

		"eds"-Konfigurationsfile auf Diskette mitgeliefert

Bestellbezeichnung einer SERS mit CANopen Schnittstelle: SERS ... V04 CAN (z.B SERS 06.85 V04 CAN)

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POSITIONIERSTEUERUNG WSERS xx.80 V01 UND WSERS xx.230AC V01

		Ansteuerung von 2-Phasen-Schrittmotoren bipolar

		Mit den Schnittstellen RS232, RS485, Profibus-DP, PROFIdrive und CANopen

		WSERS mit Profibus-DP, PROFIdrive und CANopen haben zusätzlich immer eine RS232 Schnittstelle

		Im Kompaktgehäuse für Wand- oder Hutschienenmontage

		Version für direkten Netzanschluß 230VAC/50Hz ohne Transformator

		intern werden 325VDC Motorspannung erzeugt

		WSERS 04.230AC V01 mit Phasenströme einstellbar bis maximal 4A

		WSERS 06.230AC V01 mit Phasenströme einstellbar bis maximal 6A

		Version für Versorgung mit 20 bis 80VDC

		WSERS 04.80 V01 mit Phasenströme einstellbar bis maximal 4A

		WSERS 08.80 V01 mit Phasenströme einstellbar bis maximal 8A


		Mikroschritt mit 12800 Schritte pro Umdrehung für optimalen und weichen Motorrundlauf

		auch bei niedrigen Drehzahlen


		Extrem verlustarm durch Einsatz neuester MOSFET-Transistor-Technologie

		Programmierfunktionen wie die Standard SERS-Steuerung von STÖGRA


	WSERS 08.80 V01	WSERS 08.80 V01	WSERS 04.230AC V01

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SERS MIT DREHGEBEREINGANG

Die SERS ist optional mit Drehgebereingang lieferbar. Verarbeitet werden Signale von 2-Kanal-Drehgebern
(Kanäle A und B und die Invertierten) mit Rechtecksignalen und RS422-Ausgängen.
Die Auflösung des Drehgebers (z.B. 2 x 50 oder 2 x 1000 Impulse pro Umdrehung) wird in der SERS über in
einem Parameter eingestellt.
Standardmäßig werden 5VDC als Versorgung für 5V-Drehgeber (max. 100mA) von der SERS bereitgestellt.
Optional können gibt es auch eine Version für höhere Drehgeber-Signalpegel (z.B. 12 VDC oder 24 VDC).
Die Drehgeber müssen dann extern versorgt werden.

	Die Drehgebereingänge können für folgende Funktionen verwendet werden:

	Die Funktion Schritt-/Lastwinkelüberwachung kann mit folgenden Optionen verwendet werden:

	Nach Abriß des Motorlaufs wird eine Warnung erzeugt

	Ein Abriß des Motorlaufs führt zum Abrampen und Motorstillstand und ein Fehlerflag wird gesetzt

	Verlorene Schritte nach einem Abriß des Motorlaufs werden von der SERS gezählt und/oder:
	– die Ist-Position kann um die verlorenen Schritte durch ein Kommando korrigiert werden – die verlorenen Schritte können durch ein Kommando mit definierter Geschwindigkeit nachgefahren werden

	Bestellbezeichnung einer SERS mit Drehgebereingang:

	SERS ... V04 E50 (z.B SERS 06.85 V04 E50) für 5V-Drehgeber
	und
	SERS... V04 E50/24 (z.B SERS 06.85 V04 E50/24) für Drehgeber mit 10 bis 30VDC Versorgung

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SERS / WSERS MIT GESCHLOSSENEM LAGEREGELKREIS (CLOSED LOOP)

Option geschlossener Lageregelkreis (Closed Loop)

Die SERS ist optional mit geschlossenem Lageregelkreis (Closed Loop) lieferbar.
Voraussetzung ist ein STÖGRA-Schrittmotor mit justiertem H500-Drehgeber
(Motoroption »C500« – z.B. SM 87.2.18M6 C500).
Die SERS-Steuerung muß mit der Option »E50/C« bestellt werden.

Ein Schrittmotorsystem mit geschlossenem Lageregelkreis
kombiniert die Vorteile von Schrittmotoren
• Reaktion ohne Verzögerung auf Bewegungsvorgaben,
auch bei kurzen Verfahrwegen
• kein Vibrieren um die Ruheposition – »Hunting« –
• keine Streckenparametereinstellungen – »Tuning« – notwendig,
• kleiner Lastwinkel
mit dem Vorteil von Servomotoren, daß der Motor seine
Synchronisation nicht verliert (Schrittverlust ausgeschlossen).

Der Schrittmotor kann durch den Closed Loop Betrieb immer mit seinem maximalen Drehmoment betrieben werden.
Das Ergebnis ist ein sehr dynamischer Betrieb (mit optimaler Beschleunigung). Bei der Dimensionierung kann die übliche Sicherheit beim Drehmoment entfallen, oder deutlich kleiner ausfallen. Dadurch kann in vielen Anwendungen ein kleinerer
Motor eingesetzt werden.

Vergleich Schrittmotor im offenen Kreis und im geschlossenem Kreis (closed loop)

Solange der Lastwinkel <1,8° ist,
wird der Schrittmotor im offenen Kreis betrieben.
Sobald der Lastwinkel ³1,8° ist,
der Motor also im offenen Kreis
Schritte verlieren würde,
wechselt der Betrieb des Schrittmotors
automatisch in den »closed loop modus«.

Vergleich Schrittmotor im geschlossenem Kreis (closed loop) mit Servomotor

Der Schrittmotor folgt der vorgegebenen Position sofort (linkes Bild).
Der Servomotor hingegen folgt systembedingt, durch seine permanente Positionsregelung, nur verzögert (rechtes Bild).
Beim Abbremsen des Servomotors führt dies zu einer Bremsverzögerung.

Im Stillstand steht der Schrittmotor absolut still
(linkes Bild).
Ein Servomotor hingegen vibriert leicht um seine Ruheposition (rechtes Bild).

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SERS IM EUROPAKARTENFORMAT ZUM EINBAU IN 3 HE – 19 ZOLL SYSTEME

Die SERS gibt es in verschiedenen Leistungs-Ausführungen.
Die Versionen unterscheiden sich im einstellbaren Phasenstrom
und im Versorgungsspannungsbereich.



SERS 03.60 V04 SERS 02.24 V04 SERS 01.24 V04	SERS 06.24 V04 SERS 06.85 V04 SERS 06.120 V04	SERS 12.85 V04 SERS 12.120 V04 SERS 12.240 V04

Bezeichnung	Einstellbarer Phasenstrom in A/Phase	Versorgungsspannungsbereich in VDC
SERS 01.24 V04	0 – 1,4	20 – 36
SERS 01.60 V04	0 – 1,4	45 – 70
SERS 02.24 V04	0 – 2,8	20 – 36
SERS 02.60 V04	0 – 2,8	45 – 70
SERS 03.24 V04	0 – 4,2	24 – 36
SERS 03.60 V04	0 – 4,2	45 – 70
SERS 06.24 V04	0 – 8,4	20 – 36
SERS 06.85 V04	0 – 8,4	45 – 85
SERS 06.120 V04	0 – 8,4	60 – 120
SERS 12.85 V04	0 – 14,5	45 – 85
SERS 12.120 V04	0 – 14,5	60 – 120
SERS 12.240 V04	0 – 14,5	120 – 240

	Alle SERS haben:

		eine 32 polige Steckerleiste – nach DIN 41612 Bauform D – für die Anschlüsse von
		• Versorgungsspannung
		• Motorphasen
		• Eingänge Endschalter, Stopschalter und Referenzpunktschalter
		• Bereitschaftssignal (Motor ist bestromt) – verwendbar zur Ansteuerung einer Motorbremse

		einen 25-poligen D-Sub Stecker für die digitalen Ein- und Ausgänge

		einen 9-poligen D-Sub Stecker für die serielle Schnittstelle (RS232 oder optional RS 485 oder CANopen)
		– in der Profibus-DP Version: 9-polige D-Sub Buchse

		eine Frontplatte mit Griff

		eine 7-Segment-Anzeige als Status- und Fehlermeldungsanzeige

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer

NETZANSCHLUSSFERTIGES EIN- ODER MEHRACHSEN-WANDMONTAGE-SYSTEM

Standardmäßig 3 verschiedene Baugrößen mit 1, 2 oder 3 SERS-Steckplätzen:


	ELK2 3HE-½ 19 Zoll Netzteil und 1 Steckplatz	ELK3 3HE-¾ 19 Zoll Netzteil und 2 Steckplätze	ELK4 3HE 19 Zoll Netzteil und 3 Steckplätze

	ELK-Systeme gibt es mit folgenden Netzteilvarianten:

	350 VA oder 500 VA

	Ausgangsspannungen: 24 VDC, 60 VDC, 85 VDC und 120 VDC

	ELK-Systeme gibt es auch ohne internes Netzteil für externe Einspeisung mit einem Netzteil und 4 oder 5 Steckplätzen für SERS-Steuerungen.

	Pro SERS-Steckplatz gibt es einen Lüftersteckplatz. Lüfterkarten können mitbestellt werden oder einfach durch Einstecken im ELK-Rack nachgerüstet werden. (ab ca. 6A eingestelltem Phasenstrom ist eine Belüftung der SERS notwendig – abhängig von der Einschaltdauer können auch höhere Phasenströme ohne Belüftung eingestellt werden)

	ELK-Systeme sind auch lieferbar für schmale SERS-Einheiten Version "S" (SERS 02.24 V04 S oder SERS 01.85 V04 S). Hier sind Gehäuse mit Netzteil und max. 5 SERS-Einheiten oder Gehäuse ohne Netzteil und max. 8 SERS-Einheiten möglich (als Sonderversion bis zu 12 SERS).

	Außerdem erhältlich sind 19-Zoll-Einschübe (Serie ELR) zum Einbau in 19-Zoll-Systemschränken und rückseitig Anschlüssen mit den selben Konfigurationsmöglichkeiten wie die Serie ELK (aber keine Version "S")

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Download – Einzeldatenblätter 19 Zoll Einschubsystem ELK/ELR

BETRIEBSARTEN

Alle Betriebsarten sind standardmäßig in allen SERS Versionen implementiert.
Die entsprechende Betriebsart wir über Parameter und die Art der Programmierung eingestellt.

Serieller Betrieb

Dabei wird die SERS über die serielle Schnittstelle von einem PC oder einer SPS oder NC angesteuert. Neue Positionen (optional mit Angabe von Geschwindigkeit und Beschleunigung) werden über die serielle Schnittstelle vorgegeben und die SERS wird mit einem Startbefehl gestartet. Eingänge und Ausgänge können beliebig gelesen bzw. gesetzt werden.

Es können auch vorher im EEProm der SERS abgespeicherte Unterprogramme über die serielle Schnittstelle aufgerufen werden.

Über entsprechende Parameter kann jederzeit kontrolliert werden, ob die SERS noch beim Positionieren ist, das aufgerufene Unterprogramm noch abgearbeitet wird, oder ob die SERS bereit ist, die nächsten Positionieranweisungen zu empfangen.

Alle gesendeten Zeichen werden als Echo von der SERS zurück gesendet. Nach jeder abgeschlossenen Befehlszeile sendet die SERS zusätzlich eine Quittung mit dem Status des Antriebs zurück (steht oder läuft, evtl. anstehende Warnung oder Fehler). Falsche Zeichen werden sofort mit einer Fehlermeldung in Klartext quittiert.

	Paralleler Betrieb

In der SERS werden Unterprogramme abgespeichert, die dann mit bis zu 6 der digitalen Eingänge (Adressleitungen) ausgewählt und mit einem weiterem digitalem Eingang (Strobe- bzw. Start-Leitung) gestartet werden. Eine SPS kann über ihre digitalen Ausgänge auf diese Weise bis zu 64 verschiedene Unterprogramme direkt in einer SERS aufrufen (durch eine entsprechende Programmierung sind auch noch mehr Unterprogramme möglich).

	Master-Slave Betrieb

Zwei oder mehr SERS sind über die RS232-Schnittstelle miteinander verbunden. Eine SERS wird als MASTER konfiguriert, alle anderen als SLAVES. Die MASTER-SERS steuert die SERS-Slaves über die serielle Schnittstelle. Die MASTER-SERS kann Positionierjobs an die SLAVES senden und starten und gleichzeitig selbst Positionieren. Eingänge und Ausgänge der SLAVES können abgefragt bzw. gesetzt werden. Die MASTER-SERS kann Unterprogramme in den SLAVES starten und den Status der SLAVES abfragen. Mit diesem Modus können auch komplexere Ablaufsteuerungen für mehrere Achsen kostengünstig und einfach ohne zusätzliche Fremdsteuerung realisiert werden.

	Eigenständiger Ablaufbetrieb

Eine SERS arbeitet als eigenständige Ablaufsteuerung. Ein vorher abgespeichertes Programm wird eigenständig abgearbeitet. Abgespeicherte Positionen werden nacheinander angefahren. Der Ablauf kann abhängig von den digitalen Eingängen programmiert werden und Ausgänge können gesetzt und zurückgesetzt werden.

	Manueller Betrieb

	Die digitalen Eingänge sind mit Handfahrfunktionen vorbelegt. Durch Aktivieren der Eingänge werden die entsprechenden Funktionen gestartet. Folgende Funktionen sind implementiert:

	Handfahren langsam links und rechts

	Handfahren schnell links und rechts (Eilgang)

	Selbständiges Referenzfahren

	Motor bestromen – Motorstrom abschalten

	Stop

	Start Ablaufprogramm

	Alle Handfahrfunktionen stehen in den anderen Betriebsarten ebenfalls zur Verfügung. Es können auch nur bestimmte Eingänge mit den vordefinierten Funktionen verwendet und die restlichen Eingänge frei programmiert werden.

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer

PROGRAMMIERUNG DER SERS

		mit einem PC und einer standardmäßig mitgelieferten Software oder

		mit dem Handprogrammiergerät SERS PROGRAMER

	Programmiermöglichkeiten der SERS:

		standardmäßig 2Kbyte EEProm stehen für Ablaufprogramme zur Verfügung
		(entspricht ca. 300 Anweisungen/Zeilen) – ein größerer Programmspeicher ist optional möglich (8KByte)

		Die Verfahrparameter (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) können für jede Positionierung
		jederzeit neu gesetzt werden.

		8 digitale Eingänge, 1 analoger Eingang und 4 Ausgänge können frei verwendet werden
		(optional erweiterbar um zusätzlich 8 Eingänge und 12 Ausgänge)

		3 Zähler und 3 Merker stehen als Programmierhilfen zur Verfügung
		(z.B. um Wiederholschleifen zu generieren)

		Absoluter, Relativer Positioniermodus und endloser Positioniermodus
		(Positionieren immer in die selbe Richtung) einstellbar

		Unterprogrammtechnik (GOSUB – RETURN) programmierbar, für sich wiederholende Programmabschnitte

		Kommentare können mit im Programm abgespeichert werden

		Arithmetische Funktionen (+, -, *, /, UND, ODER, NOT, NEG) mit einem Akkumulator
		und 6 frei verwendbaren Registern – anwendbar auf alle SERS-Parameter (z.B. auch Eingänge)

		insgesamt über 100 verschiedene Parameter, die für eine Vielzahl von verschiedenen vordefinierten
		Funktionen genützt werden könnnen

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer

SERS PROGRAMMER 2

	SERS-Programmer 2:

		Preisgünstiges Programmiergerät falls kein PC zur Verfügung steht

		Einfaches Bediengerät z.B. für den Betrieb in einer Produktionstätte zum Ändern von Parametern oder Programmzeilen.

	Besondere Eigenschaften des SERS-Programmers:

		Die Folientastatur mit integriertem Display ist besonders geeignet für Umgebungen mit hohem Verschmutzungsgrad.
		(Frontseite IP65)

		Farbliche Kennzeichnung der Dreifachbelegung der Tasten

	Standardmodus:
	fest vorgegebenes Standardmenu mit folgenden Möglichkeiten:

		Einstellen von Parametern in SERS-Steuerungen

		Erstellen / Ändern von Ablaufprogrammen in SERS-Steuerungen

		Möglichkeit zum Sperren oder Freigeben von bestimmten Parametern und Programmzeilen über ein Passwort

		Frei definierbarer Text in der Anzeige für einzelne Wertzuweisungen

		Manuelles Fahren (Handfahren) und Referenzfahren über Tasten am Programmer

		Start / Stop von SERS-Ablaufprogrammen

		Start / Stop eines Master-/Slave-Betriebs mit einer SERS als Master und anderen SERS als Slaves

		Anzeige der digitalen Ein- und Ausgänge
		(z.B. zur Kontrolle der digitalen SERS-Eingänge beim Einrichten / Inbetriebnehmen)

		Terminalfunktion zur Kommunikation mit SERS-Steuerungen

		lieferbar als Gehäuseversion (Handgerät), oder zum Einbau in 19’’Systeme (z.B. ELK-/ELR-Gehäuse)
		bzw. zur Integration in ein Bedienfeld

	Erweiterter Programmiermodus:

		frei programmierbare kundenspezifisches Menus (fertige Menu-Beispiele werden mitgeliefert),
		dadurch können einfache Menus mit nur einer Ebene (siehe Beispiel unten),
		oder auch Menus mit mehreren Ebenen erstellt werden

		freie Zuordnung der SERS-Programmer 2-Tasten zu kundenspezifischen, programmierbaren Funktionen

		Erstellen von kompletten Ablaufprogrammen, die im SERS-Programmer 2 abgespeichert werden können

		Master-Slave-Betrieb mit SERS-Programmer 2 als Master und allen SERS als Slaves

Einfaches Beispiel für erweiterter Programmiermodus:

	Über den SERS-Programmer 2 soll der Maschinenbediener nur einen Verfahrweg ändern, und den Ablauf Starten oder Stopen können. Das Menu, auf das der Maschinenbediener Zugriff hat, soll daher möglichst einfach gehalten werden. Im nebenstehenden Beispiel kann mit F1 der Verfahrweg geändert werden, mit F3 das (im Hintergrund verborgene) Ablaufprogramm gestartet werden, und über die Taste STOP (eigene entsprechend beschriftete Taste) das Programm bzw. die Motorbewegung gestoppt werden.
			Anzeige SERS-Programmer 2


	SERS Programmer 2R	SERS Programmer 2

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Download – Einzeldatenblätter Positioniersteuerung – SERS und SERS Programmer2

SERS BEISPIELE PROGRAMMIERBEFEHLE

	Syntax Beispiele
	ON	Schaltet den Motorstrom ein
	OFF	Schaltet den Motorstrom aus
	W=100	Neue Position wird auf 100 gesetzt (z.B. 100mm bei translatorischer Skalierung)
	V=1000	Neue Geschwindigkeit wird auf 1000 gesetzt (z.B. 1000U/min bei rotatorischer Skalierung)
	A=2000	Neue Beschleunigung wird auf 2000 gesetzt (z.B. 2000rad/s2 bei rotatorischer Skalierung)
	E	Execute – Starten einer Positionierung
	S	Motor Stop
	RS	Right-Slow – Starten Handfahren langsam rechts
	O3=1	setzen Ausgang 3

	Alle gängigen Befehle sind im Klartext definert. Alle restlichen Befehle sind als Parameter definiert.
	Parameter Beispiele
	P1010=4000	Motorstrom auf 4000mA setzten
	P1011=1	Automatische Stromabsenkung im Stillstand auf 50% vom eingestellten Strom aktivieren
	P41=500	Referenzfahrgeschwindigkeit als 500 (z.B. U/min – abhängig von Skalierung) definieren
	P1019=30	Handfahrgeschwindigkeit langsam als 30 (z.B. U/min – abhängig von Skalierung) definieren

	Beispiel für ein eigenständiges Ablaufprogramm:
	ON
	L1
	O1=1
	W=350 E
	O1=0
	WAIT I1=1
	W=-350 E
	GOTO1

Obiges Programm bestromt als erstes den Motor.
Dann wird der Ausgang O1 gesetzt, ein Verfahrweg definiert und die Positonierung gestartet.
Nach Beendigung der Positionierung wird der Ausgang O1 obengesetzt.
Dann wird gewartet, bis der Eingang I1 gesetzt ist.
Danach wird der Weg "-350" verfahren und zum Schluß zurück zu Label L1 gesprungen.

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